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           无刷永磁伺服电动机就电动机本体而言是‘种采用永磁体励磁的多相同步电动机，定子
结构与普通同步电动机或感应电动机基本相同，铁心中嵌有多相对称绕组，而转子方面则由
永磁体取代了电励磁同步电动机的转子励磁绕组。无刷永磁伺服电动机的具体结构多种多
样。就整体结构而吉，分为内转子式和外转子式；就磁场方向来说，有径向磁场和轴向磁场
之分；就定子结构来说，可以是有槽的，也可以是无槽的。其中最常见的是内转于、径向磁
场、有槽结构。下面以此为例予以讨论。
    转子结构是无刷永磁伺服电动机与其他电动机最主要的区别，对其运行性能、控制系
统、制造工艺和适用场合等均具有重要影响。按照水磁体在转子上位置的不同，元刷永磁伺
服电动机的转子结构一般可分为表面式(／＼装式)、嵌入式和内置式三种基本形式。
    表面式转子的典型结构如图3—1a所水，永磁体通常呈瓦片形，通过环氧树脂直接粘贴
在转子铁心表面氏在体积和功率较小的无刷水磁伺服电动机中，也可以采用圆环形永磁
体，如图3—lb所示，永磁体为一整体的圆环t该结构的转子制造工艺性较好b嵌入式转子
结构如图3—2所示，永磁体嵌装在转子铁心表面的槽中。对于高速运行的伺服电动机，采用
表面式或嵌入式时，为了防止离心力的破坏，常需在其外表面再套一非磁性金属套苗或包以
元纬玻璃丝带作为保护层s
    内置式转了结构小，水磁体小是装在转子表面上，而
是伙于转子铁心内部，可能的几何形状有多种，图3—3给
出了两种典型结构。图3。3a所示转子结构中永磁体为径向
允磁，图3—3b所示转子结构中永碰体为横向充磁。当电动
机极数较多时，径向充磁结构由于受到永磁体供磁面积的
限制，不能提供足够的每极磁通，而横向充磁结构由十相
邻磁极表面的极性相同，每个极距下的磁通由相邻两个磁
极并联提供，可得到更大的每极磁通。横向充磁结构的不
足之处是漏磁系数较大，并且转轴上需采取适当的隔磁措
施，一般是采用非磁性转轴或在转轴的购F磁性隔磁衬套
(如隔磁铜会)，使制造成本增加，制造工艺变得复杂。
    由于水磁体的磁导卒与气隙相近，表面式结构的电动机交、直轴磁路磁阻基本相同，因
此是—种隐极式同步电动机，交、直轴电感相等，而且由于有效气隙较大，绕组电感低，有
利于改善电动机的动态性能。此外，表面式结构还可使转子做的直径小，惯量低。因此许多
无刷永磁伺服电动机都采用这种结构。而在嵌入式和内置式电动机中，交、直轴磁路磁阻是
不相等的。内置式转子的交、直轴磁路如图3—4所示，交轴磁通的磁路仅通过气隙和定、转
于铁心，而直轴磁通的磁路除了通过气隙和铁心外尚需穿过两个水磁体，这相当于在直轴磁
路上串联了两个长度等于永磁体厚度的大气隙，使直轴磁路磁阻大于交轴磁路磁阻，因此内
置式和嵌入式转子结构的无刷永磁伺服电动机居于凸极同步电动机。需要注意的是，在电励
磁凸极同步电动机中直轴磁路磁阻小于交轴磁路，因此直轴同步吧抗Jd(及相应电感Ld)
大于交轴同步电抗Xq(相应电感Lq)，而在永磁同步电动机中正好相反，其交、宜轴绕组
电感的关系是L。》lJ。