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    限于无剧宜流电动机的正向电
动运行状态，对于一些高性能的运动控制系统而百，制动运
行也是十分重要的，有时还需正、反向运转。内元刷直流电
动机的工作原理可知，当转子磁极处于某一空间位置时，只
要改变N、5极厂导通绕组巾电流的方向，就可以改变所产
生的电磁转矩的方向，因此只要使各相绕组电流波形与图
3—11所示波形反相，就可以使元刷直流电动机由正向电动运
行转入正向制动运行状态。即正向制动状态F，在各相电动
势波形正半波平顶部分应使绕组流过反向电流，为此应使相
应下桥臂功率开关导通；在各相感应电动势负半波平顶部
分，应使绕组流过正向电流，为此应使相应亡桥臂功率开关
导通。可见正向制动状态下的换相控制信号与正向电动状态
下是不同的，对应于正向电动状态的上桥臂导通信号，在正向制动状态下应作为该相下桥臂
导通信号，反之亦然。
    对于如图3—18所承的系统，正向电动运行状态下转速调节器输出的相电流幅值给定值
JJ为正；苗JJ变为负值，则各相电流反相，电动机即工作在正向制动运行状态。
    无刷直流电动机在反向转矩作用下也可以反向旋转，在反向运转时同样可以通过换相控
制实现反向IU动远行和反向制动运行，即无刷直流电动机通过改变逆变器功率开关通断信号
勺转了位胃信号的逻辑又系，可以方便地实现四象限运行c